ROS Topic Publisher

따라하기 : ROS Topic Publisher 예제

매개변수 설정과 함께 프로그램 시작 프로세스가 모두 단순화되었으며 Jupyter Notebook 환경에서 설정됩니다.

• 01_01_ros_topic_publisher.ipynb Jupyter Notebook을 엽니다.
• 필요한 Python 라이브러리 및 모듈을 가져옵니다.
• 예제 코드를 따라 실행해보세요.

(이 예시에 사용된 Jetson 보드는 'Jetson Nano' 입니다.)

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Jupyter Notebook 열기:

• 03_01_ros_topic_publisher.ipynb

• 노트북 내에서 셀을 실행하려면 Ctrl + Enter 를 사용하세요.

필요한 Python 라이브러리 및 모듈 가져오기

import rospy
from std_msgs.msg import String

• talker() 함수 생성

• talker() 기능 내에서:

  • Talker 노드 및 Chatter topic 만들기

  • “hello world” + ROS 타임스탬프 메시지 반복 게시 (per 10hz)

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz

    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

• 핸들러 함수와 함께 talker() 함수를 실행합니다.

try:
    talker()
except rospy.ROSInterruptException:
    pass