IMU

따라하기: IMU 센서 작동 예제

매개변수 설정과 함께 프로그램 시작 프로세스가 모두 단순화되었으며 Jupyter Notebook 환경에서 설정됩니다.

• 03_03_imu.ipynb Jupyter Notebook을 엽니다.
• 필요한 Python 라이브러리 및 모듈을 가져옵니다.
• 예제 코드를 따라 실행해보세요.

(이 예시에 사용된 Jetson 보드는 'Jetson Nano' 입니다.)

---

Jupyter Notebook 열기:

• 03_03_imu.ipynb

• 노트북 내에서 셀을 실행하려면 Ctrl + Enter 를 사용하세요.

필요한 Python 라이브러리 및 모듈 가져오기

import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu
from tf.transformations import quaternion_from_euler

• Zetabot Node 생성

• “imu” Topic 구독하기

• x, y, z, w 값으로 나누어 메시지 확인

def process_imu(msg):
    rospy.loginfo("x: {},y: {},z: {},w: {}".format(msg.orientation.x, msg.orientation.y, msg.orientation.z, msg.orientation.w))

def start_node():
    rospy.init_node('zetabot')
    rospy.Subscriber("imu", Imu, process_imu)
    rospy.spin()

try:
    start_node()
except rospy.ROSInterruptException as err:
    print(err)