ROS Topic Subscriber

따라하기 : ROS Topic Subscriber 예제

매개변수 설정과 함께 프로그램 시작 프로세스가 모두 단순화되었으며 Jupyter Notebook 환경에서 설정됩니다.

• 01_02_ros_topic_subscriber.ipynb Jupyter Notebook을 엽니다.
• 필요한 Python 라이브러리 및 모듈을 가져옵니다.
• 예제 코드를 따라 실행해보세요.

(이 예시에 사용된 Jetson 보드는 'Jetson Nano' 입니다.)

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Jupyter Notebook 열기:

• 03_02_ros_topic_subscriber.ipynb

• 노트북 내에서 셀을 실행하려면 Ctrl + Enter 를 사용하세요.

필요한 Python 라이브러리 및 모듈 가져오기

import rospy
from std_msgs.msg import String

• callback() 함수 생성

• callback() 기능 내에서:

  • 노드 ID 및 메시지 데이터 출력

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

• listener() 함수 생성

• listener() 함수 내에서:

  • Create listener Node

  • Subscribe to Chatter Topic Message

  • Handle Subscriber Callback

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

• 핸들러 함수와 함께 listener() 함수를 실행합니다.

listener()