개념 설명

따라하기 예제를 통해 로봇에 연결된 두 개의 센서를 구독하고 데이터를 확인할 수 있습니다.

IMU (관성 측정 장치 센서)
LIDAR (빛 감지 및 거리 측정 센서)

IMU

관성 측정 장치 센서(IMU)는 호스트의 특정 힘, 각속도, 선속도, 전역 기준 프레임에 대한 상대적인 위치 등을 측정하고 보고하는 전자 장치입니다. 이를 통해 로봇 내의 위치 변화를 감지하고 전역 참조에 대한 위치 정보를 계산하는 등의 작업을 수행할 수 있습니다.

예제를 통해 구독자 노드를 사용하여 주제에 대해 읽은 x, y, z, w의 현재 측정값을 표시했습니다.

x, y, z, w 값을 저장하는 데 사용되는 데이터 유형은 sensor_msgs.msg 라이브러리(IMU 모듈)에서 가져온 것입니다.

Callback 함수

예제에서는 process_imu(msg) 읽은 센서 데이터를 로그인 정보로 표시하는 Callback 함수를 생성합니다.

def process_imu(msg):
    rospy.loginfo("x: {},y: {},z: {},w: {}".format(msg.orientation.x, msg.orientation.y, msg.orientation.z, msg.orientation.w))

Subscriber

def start_node():
    rospy.init_node('zetabot')
    rospy.Subscriber("imu", Imu, process_imu)
    rospy.spin()

try:
    start_node()
except rospy.ROSInterruptException as err:
    print(err)

LIDAR

LIDAR(빛 감지 및 거리 측정 센서)는 자율 주행 로봇의 핵심 구성 요소 중 하나입니다. 눈에 안전한 레이저 빔을 사용하여 주변 지형과 환경을 찾아 그립니다.

제타봇에 부착된 LIDAR는 2차원 환경 이미지를 생성합니다. 이는 셀프 내비게이션, 자율 주행 및 기타 다양한 작업과 같은 애플리케이션에 사용될 수 있습니다.

센서에서 데이터를 읽는 과정은 IMU 센서와 동일합니다. 유일한 차이점은 메시지 유형과 Topic 이름입니다. IMU 주제와 달리 LIDAR Topic은 sensor_msgs.msg 라이브러리의 LaserScan 모듈을 사용하여 메시지를 게시합니다. 그리고 센서 데이터가 게시되는 Topic을 “scan” 이라고 합니다.

Callback 함수
- 예제에서는 process_scan(msg) 센서 데이터를 로그인 정보로 표시하는 콜백 함수를 만듭니다.
```
def process_scan(msg):
    rospy.loginfo("data: {}".format(msg))
```

Subscriber

def start_node():
    rospy.init_node('zetabot')
    rospy.Subscriber("scan", LaserScan, process_scan)
    rospy.spin()

try:
    start_node()
except rospy.ROSInterruptException as err:
    print(err)